, y>A, z>A (рис. 18б) определяют положение плеча 1, положение предплечья 2 относительно плеча задается углом φ>2, поворот предплечья вокруг собственной оси – углом φ>2.
Поворот предплечья на угол φ>2 можно не учитывать, т. к. он не влияет на ориентацию руки в целом. При принятом допущении очевидно, что рука человека в общем случае имеет четыре степени свободы.
Фактическое же число степеней свободы руки зависит от ее ориентации в пространстве и ограничено пределами подвижности плечевого и локтевого суставов.
Конец ознакомительного фрагмента.